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悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式.
①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。
柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。
(2)起重机司机、起重工(指挥司索)的管理。
统计资料表明，起重机事故大多数是由使用方面违犯操作规程造成的，而在众多的违规当中，司机和起重工(指挥司索)往往负有不可推卸的责任。一个称职的司机，在起重机使用中不仅做到“稳、准、快、安全、合理”等操作技术要求，而且也负有起重机的日常检查保养责任，在全部了解起重机操作性能的同时，检查起重机的金属结构、主要零部件的损坏情况以及检查电气保护及安全装置的失效与否。
①对力矩限制的弓形板强制捆绑、对力矩限制电气开关短接，人为造成力矩限制失效；
②为增加起重机吊具的提升高度，人为的调整安全距离设置或短接电气；
③日常检查形同虚设：钢丝绳断丝加剧、钢丝绳波浪度变形等视而不见，力矩限制器、高度限位器、回转限制等行程限位器也未作日常检查；
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